大概从6月7号能跑之后就想着调三轮，结果炸车了，结果发现之前电磁直立也跑不好了。就一直修车修车修车，改程序，改参数。
也遇到了很多问题。
逐个记录下来，也给出我目前的解决方案＋想法。
1、如果两个水平电感在某一个地方校准的时候，同一高度数一样，但是有的赛道车对赛道的对中速度不够快。
2、出环之前没处理，导致如果环岛内速度过快，出环会炸车。
3、如果大小环 正反跑 四个环只能进三个
4、过弯减速 过弯加速问题
5、临走前能正反跑 3圈以上，第二天来了却GG了 然后仿佛进入了循环。。。。导致每天调 每天调。。。
6、电感高度问题与炸车问题
当前解决方案
1、去越野那边校准电磁，只拧左边的电感的滑变。拧到一样的数值。但是只能保证34.5度这样的高度，车的实际行驶角度并不一定是34.5度。有可能34.5度的时候，车在电磁中线上，左右都是1000。34度的时候可能就是800 1200 35度的时候可能是1100 900
斜电感也是如此。。。
将差比和乘以一个系数 用这个系数来包容直立角度带来的电感数值波动。
还有，电机堵转会导致我的电感采集炸数，这个无解。
2、出环的切点，靠环的方向水平电感0.8 远离方向的1.2 ，可以切外 减小入环口的影响。效果不错，但是如果用0.25差值，出
环容易炸车，现在用0.18左右
3、斜电感*一个数x扔转向PID,X过大会导致入环切内，减小x之后大环容易进不去，中间值有可能斜电感切水平电感的瞬间炸车。。
耐心的找这个数x，如果找不到，就去越野那边校准电感。。
4、试试左右拐180度，车z轴的角速度积分，也就是角度是不是180 改一个系数，然后就是零点问题，每次炸车零点都会变，而且，
工训的场地不平。。yukki学长送我的水平仪被我丢了，连个车零点都找不出来了。。。动不动就越跑越快。而且场地不平导致
有的弯有物理减速。。。有的弯有物理加速。。尽量肉眼看不出超速吧。比较稳，而且炸车可救。。可救。。原地陀螺是真难救
啊。
5、电池电压带来的影响，比如一个参数8.3v的时候能进环，7.8v就进不去。。而且电机软件补偿可能也有影响。电池也不是恒定电
压输出的，软件对于电量变化的适应要加强啊。
而且我居然发现8.5v的时候加速慢 8v加速就快了这种情况。。
这个时候转向环的PD也是我的修改对象。加入偏差固定，偏差*P是转向输出，，转向偏差是有限幅，提高P就能增大转向环输出
上限。。而且响应快。
但是转向咔咔咔的情况还是解决不了。这个P小了是过不去弯的，2ms的控制还是有没到达稳态吧。
从8.3-7.5降低了0.8v，也是百分之10了，所以调整参数也做不到完全的控制变量法。。。
尽量在8v-7.6v这个电池区间找一组稳定的参数吧。
一点点高度差都会对斜电感产生巨大影响，需要克服 ，适应。。现在多熟悉熟悉。一次磕磕碰碰就会改变电感支架高度。
6、电感高度65mm，每次炸车，那个杆上的胶都得重新打。。而且摄像头杆不稳定，调了之后零点变了，要么加速快了，要么加速慢
了。。而且地不平，极其难受。就当是适应环境吧。
这个坑我又进去了，摄像头杆当场暴毙，还好电磁杆没事，鱼竿又救了我一次，不然修车改参数就得半个晚上。
今天临走能正反跑五圈了。。车也需要热身的。。。偶尔炸车。。明天如果没问题就赶紧调三轮转向了。。争取在考试之前抽出时间多弄弄。复习真是枯燥无聊啊。
电池尼龙带子断了，是不是我调多了啊？？
加油吧，晚安
