最近调车＋电赛组队也是操碎了心！

买了快三周的四旋翼终于拿到了！

我和nash.zhao都是玩过御1的人了，解锁个电调解锁了半天。。。
必须是大舵＋锁定上电遥控→解锁。

炸鸡了！！！

两块电池很快玩完了。ヾ(￣▽￣)Bye~Bye~

还是得抓紧调车去！！

emmm，上次比完赛，老师说车留下，当个传承。
再过去，已经被拆了分尸，各取所用。
有一种老兵已死的感觉。

希望友队成绩好啊。。

说来，友队也不想进国，太累了。
哈哈

最近沉迷改结构，试了试倒骑驴。

再抄录一段话吧↓

“仅一夜之隔，我心竟判若两人。若能避开猛烈的欢喜，自然也不会有悲痛的来袭。”
----《人间失格》

先说明我觉得这个比赛不难，并不是特别感兴趣，关于参加这个比赛的原因我会在后面提到。
基本任务就是采集经纬度信息，控制电机和舵机，颜色识别。

经纬度用红外对管，电机舵机控制用STM32的定时器，颜色识别用openmv，再和车上的32来串口通信。

整体思路突然就出来。
然后开始制作emmm。


这就是第一版的车的制作过程。
板子用的战舰V3开发板和买的电机驱动板。慢慢的，电机舵机，openmv，编码器，超声波，六轴地磁，屏幕，九轴，红外对管，麦克纳姆轮，都慢慢调起来了。

最大的问题就是，没有一块能用的自制板（比赛要求）。

那天，车开到了地上。
换全向轮，新的方案，开始新的方案。队友tjs给做了一个RCT6板子，结果稳压不给力，烧了我一个电机。

因为卓晴说，红外对管是中小学生比赛，我就只用了5个，两边，和一个陀螺仪。
第一次考核就没跑下来，因为陀螺仪积分发散，地磁响应是一个问题。
申请一周延后，用串口地磁和动态期望跑下来了。成功报名天津赛！！

终于，wzy大佬给我出了一套版色的主动驱动裸片一体板，体验极好。。

没32.768晶振，就用软件延时。

又一次考核，又一次考核前通宵，又一次勉强跟上队伍。

老师说，4个队做到前三才有全额报销，智能车都耽误了。。。唉

过年了，过年回来了，用了快一昼夜完成了用eMPL库读取MPU9250的移植，并且用在了车上，特别稳。

快开学了，终于能跑完了。。。

第一周周三，决定4进3,3组报河北省赛。
周二晚上拿到新的绿色的板子，tjs大佬焊接了一天。。
一夜未眠，周三成功拿到省赛名额。
这时老师说周五再比一次。

emmm，周四新舵机到了，换了机械臂方案，又是一夜未眠，周五稳住了省赛名额。

坑我的点主要是舵机软，后来发现是接线问题。
定时器pwm输出有bug，也不知道是不是32,768没焊接的问题，但是我找到了妥协方案。
反复测试，终于能稳定跑完了。

一夜奋斗。。。
省赛试车，发现没写无接触启动，新舵机线会导致爪子齿轮碎掉。

又是一夜未眠，碎了好多爪子，我是一个很菜的机械设计师。
真的没时间改了，唉。
摄像头程序也稳定了，但是我没时间验证216种情况了，必须要保证充电。。

预赛第六，决赛第七。爪子碎了，决赛几乎没分。
连着通宵两宿还惴惴不安的心，终于放了下来。

从不被看好到证明自己，真的很开心。
不忘初心，初心就是报销。
运气成分很大，但是也是我精心准备的一套参数。
总是被玄学问题阻扰，但依旧找到解决方法。
能快速找到突发情况（场地颜色冲突）的应对策略。
半年时光，学到了很多以前不会的东西，无论技术还是做人。
队友都很强，画板子和焊接很稳。

我也学到了一个道理：不管是什么事情，只要我肯投入时间，金钱，绝对就能做到。
能氪能肝，我能做到所有事情。

天津赛现场不少队发车区都没出去，就像人机一样。。也有不少优秀的结构和巡线方案。
两组带超声波的凉凉了，傻傻的撞墙，带编码器的因为线断了也凉了。

既然天津赛成绩最好，是不是应该争一下河北省赛去现场的名额呢？（原本不用去，报名就有省三）
当然是不去，毕竟已经证明过自己了，老师也知道我更喜欢智能车。
希望友队省赛能有个好成绩。

这就是最好的结局了吧，为自己喝彩。

我的路还很长，不会的东西还超级多。时刻警醒，时刻努力。

当你已经觉得自己非常努力时，须明白一不幸的事实，那就是不管你多努力，一定有人比你更努力，所以随时检讨自己努力的方向是否正确尤其重要，在错误的道路上越努力，结果越悲催。另外，当你努力不成时，若你会和那些毫不努力却也看上去混得不错的人比，除了让自己放弃努力，只会空叹不平衡。

我希望一切快乐的本原皆是来自真正的本心，不受媒体的左右，不被外界支配。立一个属于自己的价值观，追求本心。