2018年的夏天，13届智能车华北赛区预赛结束，sdh, tjs败退天津中德，连夜赶回hebut。
死于准备不足吧，没法适应当时的灯光，没准备(不会)闪烁算法，摄像头瞎了，没有准备自制超声波模块。也没多余的尝试机会。云写的代码是错的。。
2018年某天在澡堂，偶遇zsq学长，张嘴就叫我dh dalao，我瞬间沉默了。
我发誓，我要回来，带着更强的车，回来完成比赛。
2018年秋，培训结束，我恳求tjs继续做我的硬件，软件队友选择了fl，一个获得过很多竞赛奖，学习成绩也好。而且我确实想体验一下有女队友的感觉。。
学期后半段，各组陆陆续续都把车搭起来了，tjs说好好复习准备期末。我说好，我拿旧板子，yukki的驱动板子先后测试了姿态解算，直立。在速度控制上理解还不够，写的都是错的。就这么摸索。。。炸了至少3次板子，叫tjs来修，他表示要和他们班女生mxh一起学习，没时间，也没时间画板子，但是我看着他外包做的飞起，而且某天凌晨上了一下王者荣耀，他在线。。
当时tjs也给我说过让lh做我的硬件，lh是一个很好看的女生，但是我第一时间拒绝了，一个是我怕女生会失误，板子GG，一个是我很难想象带着两个女生什么结果。。凶多吉少吧。
就这么，车立起来了，也进入了寒假。
(图一车在直立)
寒假初五就回来了，也试着用摄像头跑了半圈简单的元素。初五到第二周时间被工训赛占用了。。第三周开始全力调车。先调的摄像头直立，图像处理和控制一起调的。
(插入图像处理的图)
能进大环，进不去小环。
问题在于，车的位置偏差-转向，转向与速度关联的很不好，速度控制也不好，跑的时候车的姿态在变化。
总结来说就是控制识别双爆炸。
这个时候我想着说试一试电磁吧。结果发现运放的in和out接反了。10%占空比，这边出来0.33v。。
这时tjs画了板2。
(这里放板子2的图片)
不得不说tjs一直对于这个板子赞不绝口，给他认识的各种大佬，逐飞的硬件都看了，号称北科直立车都没这么小的板子。
我也嗯嗯，让我先用用试试呗。
这时问题来了，驱动比上一个板子软，角度偏差，1度＋20％占空比居然都可以按下去。摄像头虚焊，而且fpc极其难焊。。。险些死掉。运放倍数过大，把8个47(51)k欧的电阻换成0欧，换完之后只存活四路能用的ad了，2+3电感方案宣告破产。。。按着tjs的说法，GG的这几路很难修，你凑活着用吧。。于是乎五电感方案。。。
调了几天，我发现过弯不顺，有时候拐一下，就会有很大的直立角度波动。而且我发现我解决不了。。。
因为控制方案的串级是我脑补的，没有专业的自动化知识做铺垫。。。
此时已经五月一号了。。对于控制上还一筹莫展。。此时往届的nash. zhao，各种群的车友我都请教过了，真的是，我描述的很差劲嘛？？真的寻找不到答案。。
万般无奈，我去闲鱼找了个往届大哥戴昊，700块钱，指导＋一份皖江学院的摄像头直立代码。跟着这位大佬调了几天，都调不出来想要的效果，或者说我之前很多对于pid的理解都是错的。。
对于角速度环(增量)，期望角速度为0，保证零点释放，他会向一个方向溜掉不震荡。
只加积分零点释放，用手摁，到他会抵抗，此时松手，他会左右荡，再加比例让他尽可能小的荡的幅度。直到零点释放他会在一个角度停住几秒，再向一个方向溜掉。这个角度用来做软件零点。
角度环，顾名思义，角度偏差给角速度环达成直立。先只有p，保证响应速度，如果过冲再加一点d。
速度环，把期望角度变成小于零点8度，加速，大于零点减速。但是提高角度需要相对加速，所以就有了先加速后减速。加速同理。。
总结来说加减速通过控制倾角来决定。
可能这位大哥，嫌弃我太菜想加钱了。。。然后我们不欢而散。。
此时我也不知道我的速度环对不对，反正加了转向后比较GG。抖得很。
就是那种，我调的pid以及现象，和理论严重不符。直到有一天我发现60％占空比，电机转速很慢，我才知道，开关烧了。(这个开关还是tjs说的绝对不会烧的)。。。。其实就是为了缩小板子大小用的小开关，然后GG了。
换完开关，我都要离开了。此时光电直立车能跑一圈的代码进不去环，能进环的代码过不了斜入十字。
去实习的路上，我第二次上了闲鱼，找了国一的fhc大哥来指导我，500块钱。
此时已经去了实习，就只能边实习边看这份代码。
两周匆匆，我回来了。车没有任何进展。我队友呢？？
换了ghc的直立控制。和皖江的，butterfly一模一样。又把参数细心调了一下，进环那里，从1个环到3个环，从三个环到四个环。
5月27日，一大一小单圈没问题了。
6月7日。终于能左右大小环全进。正反跑各两圈。
6月12日，调试三轮速度环时电感支架GG。
(此时配一张电感GG的图)
连忙打电话给tjs，tjs表示我忙，不来。fl也不在。我只好请求友队的hy帮我。重新固定好了，还换了一对48小黄电感。
然后之前写的进左右环全炸了。。每天晚上都在调参数。。而且最让我无语的是，今晚临走能正反3+5，明天一来第一圈进左大环必死。。。我总怀疑有人碰我电感了。。。
考完试，调了三轮转向，变形，避障。
避障用了激光，编码器，摄像头，电感。。在宾馆搭的跑道，双车都得补光才能看见障碍，而我的车没有任何畏惧。比赛时十几次发车都过了障碍！！
唯一卡我的就是坡道吧，直立车速不够。。最后选择了先冲坡，过了坡道后面一个弯道后再减速，还可以。。
离比赛前在宾馆搭了跑道。。
预赛第一天
九次发车
第一次环没进去，下坡后面的弯道飞了
第二次环进去，坡后面的弯道稳了
第三次全程发车，最后的弯道飞了，下面观众叹息
第四次也是坡后面的弯道飞了
第五次跑下来了45秒
第六次尝试先上坡，没爬上去
第七次爬上去了，下坡飞了
第八次也是下坡飞了
第九次依旧后上坡，三轮提速，结果出环卡了
预赛第二天
跑下来3 4次，最快35s
决赛当晚一起喝了酒，对着东北决赛图写到三点。。
结果赛道简单了点。。
我用了实验室从没跑过的速度跑了下来。66s。
省二第一个念得我们，hebut...
一年匆匆，很多东西依旧不会。
对tjs说:本来说把板子画好就行了。
结果驱动软了，运放只剩四路我用不了中间电感，摄像头场中断不稳，容易断图，开关烧了，备用的5vgnd焊盘掉了，最后几天oled的引脚也GG了。稳3如果同时带两个激光，陀螺仪初始化过不去。。目测是有影响的。所以我只能同时插一个激光，靠拨码开关切换三轮避障还是直立避障。。
也不愿意多来，而且还发说说觉得浪费时间。。
但是这种你觉得浪费时间的修车，总得有人做不是。。。。。比如我。
当你觉得你来了工训，大家都对你说:诶，你终于来了啊。。你怎么现在才来啊。。
你觉得难受，因为他们也问过我，ds呢？
当然这个学期对你至关重要，要是让我从智能车和浙大之间选，我也选学习。
因为去了智能车现场而丢了范老师的项目，你可能后悔吧。毕竟谁不想毫发无伤，还能拿奖呢。但是竞赛名字，三个人你是一号位啊。。
祝你能去你想去的大学读研究生吧，诸事顺利。
对于fl，0输出啊，只有咱们组自带摄影师吧，人家都是两个人对着电脑，一个人擦跑道。我给你讲过不止两遍直立，各个阶段的代码我都发在了群里。别人给我的代码我也发群里了。后来我才知道，我发群里的你都下不进去。
我也没想到，去年我临近比赛给我的软件队友装编译器，今年居然也是临比赛给软件队友装编译器。我佛了。。
你遇到问题总是说，陀螺仪坏了，屏幕坏了。觉得坏了就换一个不就能判断是硬件问题还是软件问题嘛。。
虽然你的全是软件问题。
可能像下图这种理想状况我永远也不会遇到了吧。。
既然你都会32，在我天天调车的时候天天备战电赛校赛。
结果呢，在那边当大哥，在我这里连个error都不会改？还一点不急。
5天工作日，你四天晚选修。。。你愿意早上来，可是没啥成果。。。
我一直认为，k66比32简单太多了，中间我说过识别和控制你搞好一样，结果你什么也没给我，最后几天我说让你写倒车，给直立加速，你都没做。。。。
也没啥，我说的话你反正也听不进去，犟的一笔。
有问题就算硬耗时间，也不问我。哪怕你不喜欢和我说话，那别人呢？你问啊！！
一路走来ican，互联网+，挑战杯，不是省特就是国奖吧，您，就这么对我？？
还是祝你电赛顺利吧。这次就这样了，争取做更厉害的人。
为啥遗憾，因为真的很有机会进国啊。
为啥在工训不加速，因为容易出车祸没人帮我修车啊。
我不喜欢求别人帮忙，我更喜欢等价交换。
我争取做好我该做的，我不会的直立控制，就算用1200块钱去找人教我，我也要把我该做的做好。。
最后几天我发现车轴也歪了。。。这车能跑下来，能跑完，不仅仅是因为10min无限发车，我也付出了太多时间与精力，和思考。识别，控制，机械结构我都在反复更改，定二调一。
很多问题找不到答案，我也会找替代解。
所以我才敢用临场写的代码跑预赛和决赛。也是hebut唯一一个把决赛跑完的人。
这半年我已经把所有输出都打出来了，要是我的队友们再多打一点点就好了。就能拿个省一，甚至进国。
搭了两辆车，也没思考过结构，因为调车进度真的慢。另一辆车想着能和我的软件队友分开调，再互取长处。。。
还老被tjs嫌弃，真垃圾啊。。
一个人又写代码，又思考，又修车，又一圈圈跑，实属不易。
友队讨论的时候我一直在竖着耳朵听，以寻求一些灵感。
除了一些网上的车友，工训没人和我讨论，也不怎么和人说话。默默调车。
这段峥嵘岁月真令人难以忘怀。
在厕所看到了一个抱头痛哭的车友，
我才想起来
就因为我说过，我要回来，跑完比赛，所以不管遇到什么，我都会前进。
因为
智能车人永不妥协。
哪怕我觉得电感 驱动 结构 甚至信号干扰 我也在尝试用软件和算法（可能也不算算法）来适应着一切。
可能别的事情如果合作者没有任何欲望的话，我都不会坚持，但是这次我真的是没有退路。
最后一次证明自己的机会吧！把视频放在b站也是为了不停地提醒自己，鼓励自己。。
当然也沾了10分钟无限发车的光，可能去年有这规则结果会变呢。。
车很脆弱，真的很谢谢hy，wzh，wzy，yuukki学长等等帮我修车。。
电池线断了也要自力更生。。
把车放下也要小心翼翼。
和卓老师的合影！！
也许把直立的减速去掉，三轮提速，变形提速，还能快很多。。。
如果早期我自己再多推推进度，少一些休息，可能结果会更好。。
人各有选择吧，只是我要承担我的每一个选择带来的后果。。
每一个华丽的转身，背后都有不为人知的心酸，外表的光鲜亮丽，背后心情汗水与辛劳付出，一分耕耘，一分收获，羡慕别人！不如战胜自己。
你最崇拜的人，应该是你自己。
只有你才会帮自己度过一山又一山，
克服一次又一次难关。
自己选择的路，不管多难都要坚持下去！
小车跑在赛场轨道上，我们走在人生大道上。
