大概从6月7号能跑之后就想着调三轮,结果炸车了,结果发现之前电磁直立也跑不好了。就一直修车修车修车,改程序,改参数。
也遇到了很多问题。
逐个记录下来,也给出我目前的解决方案+想法。

1、如果两个水平电感在某一个地方校准的时候,同一高度数一样,但是有的赛道车对赛道的对中速度不够快。
2、出环之前没处理,导致如果环岛内速度过快,出环会炸车。
3、如果大小环 正反跑 四个环只能进三个
4、过弯减速 过弯加速问题
5、临走前能正反跑 3圈以上,第二天来了却GG了 然后仿佛进入了循环。。。。导致每天调 每天调。。。
6、电感高度问题与炸车问题

当前解决方案
1、去越野那边校准电磁,只拧左边的电感的滑变。拧到一样的数值。但是只能保证34.5度这样的高度,车的实际行驶角度并不一定是34.5度。有可能34.5度的时候,车在电磁中线上,左右都是1000。34度的时候可能就是800 1200 35度的时候可能是1100 900
斜电感也是如此。。。
将差比和乘以一个系数 用这个系数来包容直立角度带来的电感数值波动。
还有,电机堵转会导致我的电感采集炸数,这个无解。
2、出环的切点,靠环的方向水平电感0.8 远离方向的1.2 ,可以切外 减小入环口的影响。效果不错,但是如果用0.25差值,出
环容易炸车,现在用0.18左右
3、斜电感*一个数x扔转向PID,X过大会导致入环切内,减小x之后大环容易进不去,中间值有可能斜电感切水平电感的瞬间炸车。。
耐心的找这个数x,如果找不到,就去越野那边校准电感。。
4、试试左右拐180度,车z轴的角速度积分,也就是角度是不是180 改一个系数,然后就是零点问题,每次炸车零点都会变,而且,
工训的场地不平。。yukki学长送我的水平仪被我丢了,连个车零点都找不出来了。。。动不动就越跑越快。而且场地不平导致
有的弯有物理减速。。。有的弯有物理加速。。尽量肉眼看不出超速吧。比较稳,而且炸车可救。。可救。。原地陀螺是真难救
啊。
5、电池电压带来的影响,比如一个参数8.3v的时候能进环,7.8v就进不去。。而且电机软件补偿可能也有影响。电池也不是恒定电
压输出的,软件对于电量变化的适应要加强啊。
而且我居然发现8.5v的时候加速慢 8v加速就快了这种情况。。
这个时候转向环的PD也是我的修改对象。加入偏差固定,偏差*P是转向输出,,转向偏差是有限幅,提高P就能增大转向环输出
上限。。而且响应快。
但是转向咔咔咔的情况还是解决不了。这个P小了是过不去弯的,2ms的控制还是有没到达稳态吧。

从8.3-7.5降低了0.8v,也是百分之10了,所以调整参数也做不到完全的控制变量法。。。
尽量在8v-7.6v这个电池区间找一组稳定的参数吧。

一点点高度差都会对斜电感产生巨大影响,需要克服 ,适应。。现在多熟悉熟悉。一次磕磕碰碰就会改变电感支架高度。
6、电感高度65mm,每次炸车,那个杆上的胶都得重新打。。而且摄像头杆不稳定,调了之后零点变了,要么加速快了,要么加速慢
了。。而且地不平,极其难受。就当是适应环境吧。
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这个坑我又进去了,摄像头杆当场暴毙,还好电磁杆没事,鱼竿又救了我一次,不然修车改参数就得半个晚上。

今天临走能正反跑五圈了。。车也需要热身的。。。偶尔炸车。。明天如果没问题就赶紧调三轮转向了。。争取在考试之前抽出时间多弄弄。复习真是枯燥无聊啊。
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电池尼龙带子断了,是不是我调多了啊??
加油吧,晚安


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3 条评论

  1. yuukki
    yuukki

    要加油啊sdh

    1. sdh
      sdh

      好的呢yuukki大佬

  2. yuuki
    yuuki

    lalala

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