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背景大概就是 2019年嘛，全国电赛年。
校赛期间我在廊坊实习，省赛期间我在北京集训，基本是一个半弃赛状态。

害怕耽误别人，我也没主动问一些我觉得很厉害的人当队友。

WQ介绍了一个学妹G来找我组队，后来又找了两个大二的学弟，一个大三的。五人团。

赛题大概就是 小车控制，循迹，避障，屏显，金属检测。
基本不怎么涉及控制，因为输入的信息过于少了。
下面讲讲 我的 抱怨 感受 不足
我的抱怨
1、队友不会，但是挺想拿奖。我说我暑假要去上课，居然还想让我请假回来做比赛。我佛了佛的，队友稳保985呢，我要是暑假不努力，连本校都考不上！！反复强调没了我如何如何。。。

我真的不是一个无私奉献的人。

2、我几乎没有休息，周日早午都没吃，一直在干活。队友该上课 考试 开会 都该去就去。最后报告我放弃了赶火车去写完，中间有一段时间因为思考愣住了，看了一眼队友，看剧 聊天，突然戾气就上来了。

还是不够强，不够大度？我请假，赶回来，您在享受？
本来半弃赛，还对我这样。。。

我的感受
1、技术上
光敏二级管探测范围根本不够，无法用它完赛，循迹的摆放都很受限制。
各种玄学问题：
比如TIM6 TIM7 一个配置 6就用不了
有的IO也是如此，还好对代码有信心，换个IO就行了。
没有准备，循迹和控制是工训赛调好的，超声波是去年暑假ican的时候调通的。别的全靠经验。板子设计来自WZY大佬，焊接来自TJS大佬，都是上次比赛的队友。万用表接的MZK大佬的，那个金属探测器怎么外接上拉电阻是HZF大佬教我的，TJS大佬给的47k电阻、排针和洞洞板。器件和杜邦线也来自上两次比赛，甚至光电门是去年电赛校赛的遗留物。基本就是靠经验和来撰写逻辑。

一开始搭的车！

2、其他
时间不够，提前没有准备，第一天晚到7个小时，第三天早走5个小时，两个夜晚都没通宵，时间少了至少一天吧。
去年的三个电赛队友，学姐保研了，TJS在电信院做信号，D在我身后，变成了对手。她们组好像有人会，会好好带她的。
背对曾经的队友，感觉真的。。酸甜苦辣咸。祝好，在你需要的时候，一定会有人帮你的。
心态也不太好吧，分工根本没用，你让别人做XXX，人家努力了，没做成。你能说啥。我还和MZK大佬说呢，他说谁让你是大佬呢。
虽然少做一天还做完了，但是我心里还是有数的，往届题，网上有不少思路，而且，不带视觉，不带姿态解算，不需要PID控制乃至串级控制。这个题太简单了。就是一个搭硬件和逻辑的问题。

我的不足
这个题怎么再完善一下？
1、激光雷达＋slam建模（扯淡）
2、灰度摄像头，这个倒是可以，连循迹都不需要了，而且也有经验，但是需要时间，至少两天不太够。把智能车那一套搬过来？太菜了吧。。。大材小用，万一装逼失败了可就尴尬了。。
3、加一个MPU9250或者MPU6050＋AK8975做姿态解算。其实我为了触发超声波用的10us中断，这个中断时间无法完成数据读取。
后来想通了，超声波触发扔主函数也行。可以做到10ms控制一次。本次比赛是1ms控制一次。
4、用编码器加Z轴角速度，再配合偏航角应该可以算出相对坐标的，我没试过。理论可行。
5、加一个openmv，这个校赛题有改动，光的颜色可以和纸不一样。但是openmv我买的两个一个丢了，一个被人吃了，而且，单纯的颜色识别，输出坐标，和主控32通信，真的玩腻了。一开始我觉得高大上，后来觉得就用了几万像素，几行代码，我觉得这么着low了变得。
6、没用发的板子做。51真的，我把以前的代码都删了，而且它的变量空间有限制，下载也容易GG。我感觉开荒，改例程都得很久。
7、被情绪限制了吧，别人都闲着，玩，我干嘛要努力？这不叫合作了。
8、不够重视吧，因为提前找到了指导老师，只把这次比赛当做参加不了电赛省赛的补足遗憾了。。

希望队友，友队能在省赛中有个好成绩吧！！
代码：https://github.com/sdhhtml/2019Hebut_Electronic_Design_Competition_B
点我看代码！！
视频：https://www.bilibili.com/video/av53000104
点我看视频！！

还是看猫猫吧！