热爱生活个人小站sdh - 竞赛DIY
type: channel
link: http://sdhhtml.com/index.php/category/竞赛DIY/
items: 十四届智能车后记（sdh视角）
items: 190624以及最近三周调车心得＋问题的目前看法
items: 这两周
items: 我是一个不会外交的傻子
items: 写在2019电赛校赛之后
items: 菠萝皮与西瓜
items: 久违的愉悦&&紧张的生活
items: 老兵已死-写给工训最后一贴
items: 最好的结局---写在2019年的工程训练综合能力竞赛天津赛后
items: 物流搬运车玄学&&导师见面会

十四届智能车后记（sdh视角）
type: item
date: 2019-07-26T23:28:16+08:00
description: 2018年的夏天，13届智能车华北赛区预赛结束，sdh, tjs败退天津中德，连夜赶回hebut。死于准备不足吧，没法适应当时的灯光，没准备(不会)闪烁算法，摄像头瞎了，没有准备自制超声波模块。也没多余的尝试机会。云写的代码是错的。。2018年某天在澡堂，偶遇zsq学长，张嘴就叫我dh dalao，我瞬间沉默了。我发誓，我要回来，带着更强的车，回来完成比赛。2018年秋，培训结束，我恳求tjs继续做我的硬件，软件队友选择了fl，一个获得过很多竞赛奖，学习成绩也好。而且我确实想体验一下有女队友的感觉。。学期后半段，各组陆陆续续都把车搭起来了，tjs说好好复习准备期末。我说好，我拿旧板子，yukki的驱动板子先后测试了姿态解算，直立。在速度控制上理解还不够，写的都是错的。就这么摸索。。。炸了至少3次板子，叫tjs来修，他表示要和他们班女生mxh一起学习，没时间，也没时间画板子，但是我看着他外包做的飞起，而且某天凌晨上了一下王者荣耀，他在线。。当时tjs也给我说过让lh做我的硬件，lh是一个很好看的女生，但是我第一时间拒绝了，一个是我怕女生会失误，板子GG，一个是我很难想象带着两个女生什么结果。。凶多吉少吧。就这么，车立起来了，也进入了寒假。(图一车在直立)寒假初五就回来了，也试着用摄像头跑了半圈简单的元素。初五到第二周时间被工训赛占用了。。第三周开始全力调车。先调的摄像头直立，图像处理和控制一起调的。(插入图像处理的图)能进大环，进不去小环。问题在于，车的位置偏差-转向，转向与速度关联的很不好，速度控制也不好，跑的时候车的姿态在变化。总结来说就是控制识别双爆炸。这个时候我想着说试一试电磁吧。结果发现运放的in和out接反了。10%占空比，这边出来0.33v。。这时tjs画了板2。(这里放板子2的图片)不得不说tjs一直对于这个板子赞不绝口，给他认识的各种大佬，逐飞的硬件都看了，号称北科直立车都没这么小的板子。我也嗯嗯，让我先用用试试呗。这时问题来了，驱动比上一个板子软，角度偏差，1度＋20％占空比居然都可以按下去。摄像头虚焊，而且fpc极其难焊。。。险些死掉。运放倍数过大，把8个47(51)k欧的电阻换成0欧，换完之后只存活四路能用的ad了，2+3电感方案宣告破产。。。按着tjs的说法，GG的这几路很难修，你凑活着用吧。。于是乎五电感方案。。。调了几天，我发现过弯不顺，有时候拐一下，就会有很大的直立角度波动。而且我发现我解决不了。。。因为控制方案的串级是我脑补的，没有专业的自动化知识做铺垫。。。此时已经五月一号了。。对于控制上还一筹莫展。。此时往届的nash. zhao，各种群的车友我都请教过了，真的是，我描述的很差劲嘛？？真的寻找不到答案。。万般无奈，我去闲鱼找了个往届大哥戴昊，700块钱，指导＋一份皖江学院的摄像头直立代码。跟着这位大佬调了几天，都调不出来想要的效果，或者说我之前很多对于pid的理解都是错的。。对于角速度环(增量)，期望角速度为0，保证零点释放，他会向一个方向溜掉不震荡。只加积分零点释放，用手摁，到他会抵抗，此时松手，他会左右荡，再加比例让他尽可能小的荡的幅度。直到零点释放他会在一个角度停住几秒，再向一个方向溜掉。这个角度用来做软件零点。角度环，顾名思义，角度偏差给角速度环达成直立。先只有p，保证响应速度，如果过冲再加一点d。速度环，把期望角度变成小于零点8度，加速，大于零点减速。但是提高角度需要相对加速，所以就有了先加速后减速。加速同理。。总结来说加减速通过控制倾角来决定。可能这位大哥，嫌弃我太菜想加钱了。。。然后我们不欢而散。。此时我也不知道我的速度环对不对，反正加了转向后比较GG。抖得很。就是那种，我调的pid以及现象，和理论严重不符。直到有一天我发现60％占空比，电机转速很慢，我才知道，开关烧了。(这个开关还是tjs说的绝对不会烧的)。。。。其实就是为了缩小板子大小用的小开关，然后GG了。换完开关，我都要离开了。此时光电直立车能跑一圈的代码进不去环，能进环的代码过不了斜入十字。去实习的路上，我第二次上了闲鱼，找了国一的fhc大哥来指导我，500块钱。此时已经去了实习，就只能边实习边看这份代码。两周匆匆，我回来了。车没有任何进展。我队友呢？？换了ghc的直立控制。和皖江的，butterfly一模一样。又把参数细心调了一下，进环那里，从1个环到3个环，从三个环到四个环。5月27日，一大一小单圈没问题了。6月7日。终于能左右大小环全进。正反跑各两圈。6月12日，调试三轮速度环时电感支架GG。(此时配一张电感GG的图)连忙打电话给tjs，tjs表示我忙，不来。fl也不在。我只好请求友队的hy帮我。重新固定好了，还换了一对48小黄电感。然后之前写的进左右环全炸了。。每天晚上都在调参数。。而且最让我无语的是，今晚临…

190624以及最近三周调车心得＋问题的目前看法
type: item
date: 2019-06-25T00:43:07+08:00
description: 大概从6月7号能跑之后就想着调三轮，结果炸车了，结果发现之前电磁直立也跑不好了。就一直修车修车修车，改程序，改参数。也遇到了很多问题。逐个记录下来，也给出我目前的解决方案＋想法。1、如果两个水平电感在某一个地方校准的时候，同一高度数一样，但是有的赛道车对赛道的对中速度不够快。2、出环之前没处理，导致如果环岛内速度过快，出环会炸车。3、如果大小环 正反跑 四个环只能进三个4、过弯减速 过弯加速问题5、临走前能正反跑 3圈以上，第二天来了却GG了 然后仿佛进入了循环。。。。导致每天调 每天调。。。6、电感高度问题与炸车问题当前解决方案1、去越野那边校准电磁，只拧左边的电感的滑变。拧到一样的数值。但是只能保证34.5度这样的高度，车的实际行驶角度并不一定是34.5度。有可能34.5度的时候，车在电磁中线上，左右都是1000。34度的时候可能就是800 1200 35度的时候可能是1100 900 斜电感也是如此。。。 将差比和乘以一个系数 用这个系数来包容直立角度带来的电感数值波动。 还有，电机堵转会导致我的电感采集炸数，这个无解。2、出环的切点，靠环的方向水平电感0.8 远离方向的1.2 ，可以切外 减小入环口的影响。效果不错，但是如果用0.25差值，出 环容易炸车，现在用0.18左右3、斜电感*一个数x扔转向PID,X过大会导致入环切内，减小x之后大环容易进不去，中间值有可能斜电感切水平电感的瞬间炸车。。 耐心的找这个数x，如果找不到，就去越野那边校准电感。。4、试试左右拐180度，车z轴的角速度积分，也就是角度是不是180 改一个系数，然后就是零点问题，每次炸车零点都会变，而且， 工训的场地不平。。yukki学长送我的水平仪被我丢了，连个车零点都找不出来了。。。动不动就越跑越快。而且场地不平导致 有的弯有物理减速。。。有的弯有物理加速。。尽量肉眼看不出超速吧。比较稳，而且炸车可救。。可救。。原地陀螺是真难救 啊。5、电池电压带来的影响，比如一个参数8.3v的时候能进环，7.8v就进不去。。而且电机软件补偿可能也有影响。电池也不是恒定电 压输出的，软件对于电量变化的适应要加强啊。 而且我居然发现8.5v的时候加速慢 8v加速就快了这种情况。。 这个时候转向环的PD也是我的修改对象。加入偏差固定，偏差*P是转向输出，，转向偏差是有限幅，提高P就能增大转向环输出 上限。。而且响应快。 但是转向咔咔咔的情况还是解决不了。这个P小了是过不去弯的，2ms的控制还是有没到达稳态吧。从8.3-7.5降低了0.8v，也是百分之10了，所以调整参数也做不到完全的控制变量法。。。 尽量在8v-7.6v这个电池区间找一组稳定的参数吧。一点点高度差都会对斜电感产生巨大影响，需要克服 ，适应。。现在多熟悉熟悉。一次磕磕碰碰就会改变电感支架高度。6、电感高度65mm，每次炸车，那个杆上的胶都得重新打。。而且摄像头杆不稳定，调了之后零点变了，要么加速快了，要么加速慢 了。。而且地不平，极其难受。就当是适应环境吧。这个坑我又进去了，摄像头杆当场暴毙，还好电磁杆没事，鱼竿又救了我一次，不然修车改参数就得半个晚上。今天临走能正反跑五圈了。。车也需要热身的。。。偶尔炸车。。明天如果没问题就赶紧调三轮转向了。。争取在考试之前抽出时间多弄弄。复习真是枯燥无聊啊。电池尼龙带子断了，是不是我调多了啊？？加油吧，晚安

这两周
type: item
date: 2019-06-16T18:13:20+08:00
description: 上周能正反跑进出环了，测试三轮算法PID输出反了的时候炸车了，然后重新装电磁，然后又不好了。路过场地说，跑一圈试试，然后上次留下来的程序又有玄学，半天都留在共工训了。周五聚餐前，也是路过场地，然后差点都没去。。。赶紧吧。。考试，考试，课设，调车。。就两周时间了，调车＋最后三科＋课设。。赶紧把所有元素稳定调完吧，哪怕就只有一米。。

我是一个不会外交的傻子
type: item
date: 2019-05-29T01:01:00+08:00
description: 大概是今天下午，好吧，是昨天下午，lyr告诉我电赛报名群里面没有我们队的成员。我当时还没有警觉，直到晚上我用了一个小时，去填写我们组需要的器件清单，之后，lxl老师说不带我们组了。然后大概从11点开始，我和pk老师进行了一番交涉。起因还是我太傻了，我把我们组的情况告诉了老师，希望老师可以承担一些器件的费用，毕竟无论是模块，摄像头，还是舵机，电池都很贵。用爱发电的话会少吃很多东西的。。。然后被告知老师不想我们组参赛了，想换另一组，名次不够前六的一组参赛。。当然我也很菜，才第三。老师又以电赛需要准备一年，需要笔试，现场搭电路云云为理由来劝退我。和我们组的成员。凌晨我还给ly学长打了电话，确认了只有省一才能推国，才能去搭信号题的电路。这个只要我的队友学过电工学，再多学一点高频低频就行了。主要是需要先拿到省一。呵呵，我去年就是校赛有成绩，然后没参加省赛，今年还想这么再玩我一年？另一组和老师认识？我不知道。我昨天，哦不，前天礼貌的和控制学院的ydw老师说了再见，今天就又要去求他带我们参赛嘛？我不知道。前面第一第二我认识，是工训赛的友队和ican的友队，甚至还有我现在的队友，后面我只认识两组，一组是有一个特别勤奋特别拼的学弟，另一组有上届车友lcg大佬。今年是否参加电子设计竞赛还跟犹豫，ly大佬讲的非常耽误考研，本来还想头铁一把，报名校赛的时候我还没有报名暑假的考研班，报完名之后坚决弃赛了。我打算离开之前把我的队友们训练起来，至少我会倾囊相授，虽然我也很菜。结果pk老师却连一个机会都不打算给我，给我们。怪我吧，和老师说的太多了，也没有想到老师都是这么，这么，注重利益？我也不知道咋说。。。。考虑全面？反正他新加的那一组没有我们强，这点我有信心，还剩三天报名截止嘛，往届题任选，直接battle,不怕的，虽然都不怎么强。可能还是我不会外交吧。太傻了，遇到一个不熟悉的人就全盘告知，结果被。。。。。。我怎么能想到啊，自己学院的老师啊可是，都没法完全信任的嘛。又不是没时间，没实力。什么需要准备一年，4天3夜足以让人蜕变。不知道啊，我这么实诚，可能也不愿改吧。没有图了，手机敲得。看明天，哦不，今天的沟通情况了。。大不了我参赛？或者再去求一求ydw老师带我们组参赛？怎么感觉越来越不对，没有我参赛，我却熬到了凌晨。可能我就是这么一个人吧。该改改了，可又不愿改。晚安！

写在2019电赛校赛之后
type: item
date: 2019-05-19T22:36:06+08:00
description: 背景大概就是 2019年嘛，全国电赛年。校赛期间我在廊坊实习，省赛期间我在北京集训，基本是一个半弃赛状态。害怕耽误别人，我也没主动问一些我觉得很厉害的人当队友。WQ介绍了一个学妹G来找我组队，后来又找了两个大二的学弟，一个大三的。五人团。赛题大概就是 小车控制，循迹，避障，屏显，金属检测。基本不怎么涉及控制，因为输入的信息过于少了。下面讲讲 我的 抱怨 感受 不足我的抱怨1、队友不会，但是挺想拿奖。我说我暑假要去上课，居然还想让我请假回来做比赛。我佛了佛的，队友稳保985呢，我要是暑假不努力，连本校都考不上！！反复强调没了我如何如何。。。我真的不是一个无私奉献的人。2、我几乎没有休息，周日早午都没吃，一直在干活。队友该上课 考试 开会 都该去就去。最后报告我放弃了赶火车去写完，中间有一段时间因为思考愣住了，看了一眼队友，看剧 聊天，突然戾气就上来了。还是不够强，不够大度？我请假，赶回来，您在享受？本来半弃赛，还对我这样。。。我的感受1、技术上光敏二级管探测范围根本不够，无法用它完赛，循迹的摆放都很受限制。各种玄学问题：比如TIM6 TIM7 一个配置 6就用不了有的IO也是如此，还好对代码有信心，换个IO就行了。没有准备，循迹和控制是工训赛调好的，超声波是去年暑假ican的时候调通的。别的全靠经验。板子设计来自WZY大佬，焊接来自TJS大佬，都是上次比赛的队友。万用表接的MZK大佬的，那个金属探测器怎么外接上拉电阻是HZF大佬教我的，TJS大佬给的47k电阻、排针和洞洞板。器件和杜邦线也来自上两次比赛，甚至光电门是去年电赛校赛的遗留物。基本就是靠经验和来撰写逻辑。一开始搭的车！2、其他时间不够，提前没有准备，第一天晚到7个小时，第三天早走5个小时，两个夜晚都没通宵，时间少了至少一天吧。去年的三个电赛队友，学姐保研了，TJS在电信院做信号，D在我身后，变成了对手。她们组好像有人会，会好好带她的。背对曾经的队友，感觉真的。。酸甜苦辣咸。祝好，在你需要的时候，一定会有人帮你的。心态也不太好吧，分工根本没用，你让别人做XXX，人家努力了，没做成。你能说啥。我还和MZK大佬说呢，他说谁让你是大佬呢。虽然少做一天还做完了，但是我心里还是有数的，往届题，网上有不少思路，而且，不带视觉，不带姿态解算，不需要PID控制乃至串级控制。这个题太简单了。就是一个搭硬件和逻辑的问题。我的不足这个题怎么再完善一下？1、激光雷达＋slam建模（扯淡）2、灰度摄像头，这个倒是可以，连循迹都不需要了，而且也有经验，但是需要时间，至少两天不太够。把智能车那一套搬过来？太菜了吧。。。大材小用，万一装逼失败了可就尴尬了。。3、加一个MPU9250或者MPU6050＋AK8975做姿态解算。其实我为了触发超声波用的10us中断，这个中断时间无法完成数据读取。后来想通了，超声波触发扔主函数也行。可以做到10ms控制一次。本次比赛是1ms控制一次。4、用编码器加Z轴角速度，再配合偏航角应该可以算出相对坐标的，我没试过。理论可行。5、加一个openmv，这个校赛题有改动，光的颜色可以和纸不一样。但是openmv我买的两个一个丢了，一个被人吃了，而且，单纯的颜色识别，输出坐标，和主控32通信，真的玩腻了。一开始我觉得高大上，后来觉得就用了几万像素，几行代码，我觉得这么着low了变得。6、没用发的板子做。51真的，我把以前的代码都删了，而且它的变量空间有限制，下载也容易GG。我感觉开荒，改例程都得很久。7、被情绪限制了吧，别人都闲着，玩，我干嘛要努力？这不叫合作了。8、不够重视吧，因为提前找到了指导老师，只把这次比赛当做参加不了电赛省赛的补足遗憾了。。希望队友，友队能在省赛中有个好成绩吧！！代码：https://github.com/sdhhtml/2019Hebut_Electronic_Design_Competition_B点我看代码！！视频：https://www.bilibili.com/video/av53000104点我看视频！！还是看猫猫吧！

菠萝皮与西瓜
type: item
date: 2019-05-07T15:15:00+08:00
description: 摇摇摆摆已经5月7号了。调车，生活总是被调车占用。这个假期几乎没什么进展，因为软件硬件都有很多原因吧。软件原因自然是我菜，，硬件方面 电机烧了 开关烧了。。我还妄图通过软件弥补。总是在找问题与解决问题的路上，其中收获也蛮多。。时间不多了，隔壁都要省赛了，我当加油才行。要到了一个美美的模板！如今的我也如一张白纸！希望明天先进制造能有一个好结果！！今天调车能有进步！

久违的愉悦&&紧张的生活
type: item
date: 2019-04-11T23:49:32+08:00
description: 最近调车＋电赛组队也是操碎了心！买了快三周的四旋翼终于拿到了！我和nash.zhao都是玩过御1的人了，解锁个电调解锁了半天。。。必须是大舵＋锁定上电遥控→解锁。炸鸡了！！！两块电池很快玩完了。ヾ(￣▽￣)Bye~Bye~还是得抓紧调车去！！

老兵已死-写给工训最后一贴
type: item
date: 2019-03-22T13:43:19+08:00
description: emmm，上次比完赛，老师说车留下，当个传承。再过去，已经被拆了分尸，各取所用。有一种老兵已死的感觉。希望友队成绩好啊。。说来，友队也不想进国，太累了。哈哈最近沉迷改结构，试了试倒骑驴。再抄录一段话吧↓“仅一夜之隔，我心竟判若两人。若能避开猛烈的欢喜，自然也不会有悲痛的来袭。”----《人间失格》

最好的结局---写在2019年的工程训练综合能力竞赛天津赛后
type: item
date: 2019-03-10T20:17:43+08:00
description: 先说明我觉得这个比赛不难，并不是特别感兴趣，关于参加这个比赛的原因我会在后面提到。基本任务就是采集经纬度信息，控制电机和舵机，颜色识别。经纬度用红外对管，电机舵机控制用STM32的定时器，颜色识别用openmv，再和车上的32来串口通信。整体思路突然就出来。然后开始制作emmm。这就是第一版的车的制作过程。板子用的战舰V3开发板和买的电机驱动板。慢慢的，电机舵机，openmv，编码器，超声波，六轴地磁，屏幕，九轴，红外对管，麦克纳姆轮，都慢慢调起来了。最大的问题就是，没有一块能用的自制板（比赛要求）。那天，车开到了地上。换全向轮，新的方案，开始新的方案。队友tjs给做了一个RCT6板子，结果稳压不给力，烧了我一个电机。因为卓晴说，红外对管是中小学生比赛，我就只用了5个，两边，和一个陀螺仪。第一次考核就没跑下来，因为陀螺仪积分发散，地磁响应是一个问题。申请一周延后，用串口地磁和动态期望跑下来了。成功报名天津赛！！终于，wzy大佬给我出了一套版色的主动驱动裸片一体板，体验极好。。没32.768晶振，就用软件延时。又一次考核，又一次考核前通宵，又一次勉强跟上队伍。老师说，4个队做到前三才有全额报销，智能车都耽误了。。。唉过年了，过年回来了，用了快一昼夜完成了用eMPL库读取MPU9250的移植，并且用在了车上，特别稳。快开学了，终于能跑完了。。。第一周周三，决定4进3,3组报河北省赛。周二晚上拿到新的绿色的板子，tjs大佬焊接了一天。。一夜未眠，周三成功拿到省赛名额。这时老师说周五再比一次。emmm，周四新舵机到了，换了机械臂方案，又是一夜未眠，周五稳住了省赛名额。坑我的点主要是舵机软，后来发现是接线问题。定时器pwm输出有bug，也不知道是不是32,768没焊接的问题，但是我找到了妥协方案。反复测试，终于能稳定跑完了。一夜奋斗。。。省赛试车，发现没写无接触启动，新舵机线会导致爪子齿轮碎掉。又是一夜未眠，碎了好多爪子，我是一个很菜的机械设计师。真的没时间改了，唉。摄像头程序也稳定了，但是我没时间验证216种情况了，必须要保证充电。。预赛第六，决赛第七。爪子碎了，决赛几乎没分。连着通宵两宿还惴惴不安的心，终于放了下来。从不被看好到证明自己，真的很开心。不忘初心，初心就是报销。运气成分很大，但是也是我精心准备的一套参数。总是被玄学问题阻扰，但依旧找到解决方法。能快速找到突发情况（场地颜色冲突）的应对策略。半年时光，学到了很多以前不会的东西，无论技术还是做人。队友都很强，画板子和焊接很稳。我也学到了一个道理：不管是什么事情，只要我肯投入时间，金钱，绝对就能做到。能氪能肝，我能做到所有事情。天津赛现场不少队发车区都没出去，就像人机一样。。也有不少优秀的结构和巡线方案。两组带超声波的凉凉了，傻傻的撞墙，带编码器的因为线断了也凉了。既然天津赛成绩最好，是不是应该争一下河北省赛去现场的名额呢？（原本不用去，报名就有省三）当然是不去，毕竟已经证明过自己了，老师也知道我更喜欢智能车。希望友队省赛能有个好成绩。这就是最好的结局了吧，为自己喝彩。我的路还很长，不会的东西还超级多。时刻警醒，时刻努力。

物流搬运车玄学&&导师见面会
type: item
date: 2019-03-01T22:51:00+08:00
description: 这个盒子里面装的是什么呢？一个100+的超声波模块。其实昨天下午拿到新的舵机我以为我无敌了，结果这四个舵机玩了大半宿。一个问题是30kg舵机居然不如25kg舵机，后来发现，emmm我叙述一下吧。开发平台是stm32f103zet6，TIM1的通道1和通道4，TIM8的通道1和通道2.无论300hz还是50hz，都有可能上电瞬间舵机控制参数爆炸。72MHz主频，除以预分频数和重装载寄存器数=50，比如一个143 一个9999.高电平时间=你的输入（setpare）/9999*20ms(周期）（高电平有效，pwm1）。玄学问题一个是软，一个是有可能TIM1两个舵机供电的时候，tim8两个舵机没有输出。这个时候不换程序，拔掉tim1的舵机，tim8上的舵机突然能用了。无奈把tim8改成300hz了。玄学。玩了我半宿，我连虚拟示波器都用上了。今天见导师了，导师表示让我们选个医疗方面的机器人来做，有个同学就说做个智能拐杖，快摔倒的时候拐杖里面吐出一个气垫。。。我愣是没敢说话。。可能是我太菜了吧。以后的日子还真是不敢想，手里还有焊接的单子没做呢。物流搬运车还越做越有意思。珍惜眼前，赶紧睡觉。昨夜没睡，今天就白天2.5小时，下午1小时。还没这么拼过，开学4天，两天通宵。为自己加油，晚安。